ترکیب کنترل کننده های PID مقاوم و عصبی- فازی برای بهینه سازی چند هدفه سیستم ترمز ضد قفل
نویسندگان
1 گروه مهندسي برق، واحد سبزوار، دانشگاه آزاد اسلامی، سبزوار، ايران
2 گروه مهندسي برق، واحد سبزوار، دانشگاه آزاد اسلامی، سبزوار، ايران
3 گروه مهندسي برق، واحد سبزوار، دانشگاه آزاد اسلامی، سبزوار، ايران
doi
10.71656/jce.2026.1128676چکیده
یک راه برای حل مسائل بهينهسازي چند هدفه آن است که برای هر هدف یک کنترلکننده طراحی گردد. سپس ترکیب کنترلکنندهها با وزن مشخص منجر به پاسخ بهینه میشود. در سيستمهاي صنعتي به علت وجود خطاي مدلسازي يا تغييرات پارامترهای سيستم همواره عدمقطعیت در سيستم وجود خواهد داشت. عدمقطعیت باعث ميشود يک سيستم واقعي را نتوان توسط مدل رياضي کنترل نمود. در این مقاله ابتدا دو کنترلکننده PID مقاوم و عصبی- فازی برای رسیدن به اهداف عملکرد و پایداری مقاوم در سیستم ترمز ضدقفل طراحی شدهاند. سیستم مذکور که یک سیستم مرتبه 4، غیرخطی و چند متغیره است توسط کنترل غیرمتمرکز به چهار سیستم تک ورودی- تک خروجی تبدیل میشود. دو رویکرد جدید برای ترکیب کنترلکنندهها و طراحی توابع وزنی ارائه شده است. در رویکرد اول یک تابع وزنی برای سیگنال خطای سیستم با کنترلکننده PID و تابع وزنی دیگر برای سیگنال خطای سیستم با کنترلکننده عصبی- فازی با شرط پایداری مقاوم طراحی میشود. رویکرد دوم توسط فلوچارت پیشنهادی، دو فیلتر پایین گذر و بالا گذر ارائه میدهد که سه شرط خطای حالت ماندگار، حداکثر فراجهش و زمان نشست مطلوب برآورده شوند. نتایج شبیهسازی نشان میدهند که دو رویکرد مذکور عملکرد مناسبتری در کاهش زمان و مسافت توقف و کاهش حداکثر لغزش در دو جاده خشک و لغزنده در مقایسه با کنترلکنندههای PID، عصبی- فازی دارد. عملکرد رویکرد اول در سیستم ترمز ضدقفل از رویکرد دوم مناسب موفقتر است.
