مدلسازی خطی پارامتر متغیر (LPV) بازوی PUMA560 در تخمین گشتاور محاسبه شده جهت کنترل مسیر
نویسندگان
1 دانشکده فنی مهندسی- دانشگاه شاهد
2 دانشکده فنی مهندسی- دانشگاه شاهد
doi
چکیده
این مقاله یک استراتژی جدید گشتاور محاسبه شده[i] را برای کنترل بازوی رباتیک با بکار‏گیری مدل‏سازی خطی پارامتر متغیر([ii]LPV ) چندوجهی[iii] ارائه می‏نماید. نمایش مدل LPV ربات به وسیله‏ شناسایی دینامیک ربات در نقاط کار مختلف، حول مسیری دلخواه که تمامی محدوده حرکتی مفصل‏ها را پوشش می‏دهد صورت می‏پذیرد. شناسایی مدل‏ها ...
