کنترل هیبرید رباتهای کابلی با کابلهای کشسان
نویسندگان
1 دانشکده فنی مهندسی-گروه مهندسی برق- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
2 دانشکده فنی مهندسی -گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
3 دانشکده فنی مهندسی-گروه مهندسی برق- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
doi
10.52547/jiaeee.19.2.221چکیده
در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملاً مقید با کابلهای کشسان ارائه می­شود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی می­گردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم ...
