تخمین تطبیقی همزمان وضعیت و بایاس ژیروسکوپها حین حرکت با استفاده از داده‌های شتابسنج و GPS به همراه پیاده‌سازی سخت افزاری

نویسندگان
میرصدرایی, ایمان ID 1
نصرالهی, سعید ID 2

1 مجتمع برق وکامپیوتر - دانشگاه صنعتی مالک اشتر

2 مجتمع برق وکامپیوتر - دانشگاه صنعتی مالک اشتر

doi
10.61882/jiaeee.22.2.19
چکیده

در این مقاله روشی برای تعیین وضعیت (تخمین زوایای اویلر) یک جسم در حال حرکت ارائه می‌شود. یکی از چالش‌های اصلی در مسأله تعیین وضعیت، وجود خطاهای ذاتی در حسگرهای اینرسی و اغتشاشات حرکتی از جمله شتاب‌های وارد بر جسم در طی حرکت جسم می‌باشد که منجر به کاهش دقت تخمین ...

کلیدواژه‌ها
تخمین وضعیت, تخمین بایاس ژیروسکوپ حین حرکت, فیلتر کالمن تطبیقی, سیستم ناوبری جهانی فضاپایه, پیاده سازی سخت افزاری.