فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

   یکی از شاخه‌های علم مهندسی، رباتیک است که طراحی، ساخت، راه‌اندازی و کاربرد ربات‌ها توسط سیستم کامپیوتری، کنترل، عکس‌العمل حسگرها و پردازش اطلاعات را شامل می‌شود. هدف نهایی کاربرد ربات‌ها در کشاورزی، افزایش سرعت، دقت و ظرافت در مراحل کاشت، داشت و برداشت محصول است. هدف کلی از پژوهش حاضر، ارزیابی انحراف ربات سمپاش خودکار خورشیدی مورد استفاده در باغ‌ها از مسیر آموزش داده ‌شده است. بدین منظور پس از آموزش مسیر توسط مدل YOLO v8 بهینه‌سازی شده به ربات سمپاش خودکار خورشیدی، آزمون‌هایی با درنظرگرفتن 2 متغیر ورودی شامل 3 نوع سطح (آسفالت، بتنی و خاکی دارای سنگریزه) و 3 سرعت پیشروی (1، 2 و 3 کیلومتر بر ساعت) انجام گرفته و میزان انحراف ربات از مسیر آموزش داده شده برحسب سانتی‌متر به عنوان متغیر خروجی اندازه‌گیری شد. نتایج نشان داد که مدل YOLO v8 بهینه‌سازی شده، با دقت و قابلیت تعمیم بالای خود، برای کاربردهای عملی همچون ناوبری ربات خودکار در محیط‌های باغی مناسب است. سرعت پیشروی، نوع سطح و اثر متقابل آن‌ها بر میزان انحراف ربات از مسیر آموزش داده شده معنی‌داری بودند به گونه‌ای که ربات در سرعت 3 کیلومتر بر ساعت و جاده خاکی دارای سنگریزه، بیشترین (41/21 سانتی‌متر) و در سرعت 1 کیلومتر بر ساعت و سطح آسفالت، کمترین (29/4 سانتی‌متر) میزان انحراف را داشت.