استخراج نقشه سهبعدی از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدانها با استفاده از بینایی استریو
نویسندگان
1 استاد، گروه مهندسی ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران
2 استاد،گروه مکانیک بیوسیستم، دانشکده مهندسی فناوری، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران
3 دانشجوی دکتری، گروه مکانیک بیوسیستم، دانشکده مهندسی فناوری، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران
4 دانشجوی سابق دکتری، گروه مکانیک بیوسیستم، دانشکده مهندسی فناوری، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی
doi
10.22059/ijbse.2019.272076.665139چکیده
تهیه نقشه از محیط گلخانه و تعیین موقعیت گلدانها در این نقشه، که اصلیترین موانع در محیطهای کشاورزی خصوصاً گلخانه هستند، گامی ضروری در خودکار نمودن اغلب عملیاتهای کشاورزی است. در این تحقیق با استفاده از بینایی استریو به استخراج نقشه از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدانها در این نقشه پرداخته شد. برای برآوردن شدن این هدف از چارچوب راس و گرهها و اتصالات شبکهای در این چارچوب استفاده شد. برای ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای موقعیت تخمین زده شده گلدانها به وسیله الگوریتم با موقعیت واقعی گلدانها، براساس فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این پژوهش نشان داد که 100 درصد گلدانها شناسایی و تعیین موقعیت شدند. تخمین خطا در تعیین موقعیت گلدانها دارای میانگین 056/0 متر و ریشه میانگین مربع خطای 0006/0 متر بود. همچنین، بیشترین خطا در تخمین موقعیت گلدانها، 137/0 متر و کمترین مقدار خطا 005/0 متر بود.
