فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله یک مدل دینامیکی سه‌چرخ برای کنترل یک تراکتور متصل به ادوات کشاورزی ارائه شده است. برای بررسی نحوۀ تأثیر نیروهای مقاوم کششی و نیروهای جانبی وارد بر تراکتور، با تعریف ضریب فنریت، رفتار ادوات شبیه به رفتار یک چرخ مدل‌سازی شد. با فرض یکسان‌بودن زاویۀ لغزش جانبی، زاویۀ فرمان، و نیروی کششی چرخ‌های سمت‌ راست و چپ تراکتور و انتقال کشتاور ناشی از نیروی کشش مقاوم ادوات به مرکز جرمی آن، مدل مرسوم شش‌چرخ به مدل سه‌چرخ ساده‌سازی شد. با شبیه‌سازی این مدل در متلب، نتایج به‌دست‌آمده تأثیر نیرو‌های جانبی و نیروی مقاوم کششی ادوات کشاورزی روی زاویۀ لغزش جانبی و نرخ زاویۀ دماغۀ تراکتور را نشان می‌دهد. قابلیت کنترل مدل دینامیکی نیز بررسی شد که نتایج به‌دست‌آمده در این مدل حالت‌های متفاوت در زمان‌های محدود را نشان می‌دهد.