طراحی و ارزیابی عملکرد الگوریتم تشخیص مسیر در تصاویر جادهای با استفاده از تبدیل هاف
نویسندگان
1 دانشیار گروه مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس
2 استادیار گروه مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس
3 دانشجوی دکتری گروه مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس
doi
10.22059/ijbse.2015.54340چکیده
بهکارگیری سامانههای هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمندترین موارد این سامانهها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصبشده در جلوی کابین دروگرJD955 و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافیها، و بهینهسازهای لازم، بهکمک تبدیل هاف مسیر پیشروی بهصورت یک خط از تصویر استخراج شد. سپس انحراف جانبی و انحراف زاویهای کمباین در مقایسه با مسیر مورد نظر بهعنوان مؤلفههای کنترلی لازم سامانۀ هدایت خودکار کمباین، محاسبه شدند. الگوریتم مسیریابی در هفت تیمار انحراف جانبی و هفت تیمار انحراف زاویهای و در سه تکرار ارزیابی شد. این ارزیابی در وضعیتهای متفاوت نور روز انجام شد. پس از مقایسۀ مقادیر استخراجشده از پردازش تصاویر بهوسیلۀ الگوریتم با زوایا و انحرافهای اندازهگیریشده بهروش دستی، مشخص شد که این الگوریتم توانسته است با دقت 98درصد مسیر پیشروی کمباین را تشخیص دهد.
