فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

سیستم‌های کنترل حرکت مبتنی بر هیدروموتورها، دارای دینامیکی غیرخطی و متغییر با زمان هستند که کنترل دقیق آنها را دچار چالش می‌نماید. در این مقاله بر مبنای شبکه عصبی موجک بازگشتی، کنترل‌کننده‌ای تطبیقی برای کنترل سیستم الکتروسروهیدرلیک دو عملگره ارائه می‌گردد. به دلیل نیاز به پهنای باند و گشتاور بالا از دو عملگر هیدرولیکی دوار برای کنترل حرکت بار استفاده شده است. کنترل‌کننده پیشنهادی نیازی به مدل دقیق دینامیکی سیستم ندارد و به همین جهت برای کنترل سیستم غیرخطی الکتروسرووهیدرولیک مناسب است. شبکه عصبی به کار گرفته‌شده در فرآیند آموزش علاوه بر شناسایی دینامیک سیستم، پیش‌بینی خروجی سیستم در یک نمونه بعدی را نیز فرامی‌گیرد و بدین ترتیب طرح پیشنهادی علاوه بر خاصیت تطبیقی از الگوی پیش‌بین نیز بهره می‌برد. جهت آموزش شبکه عصبی از الگوریتم بهینه‌سازی اجتماع ذرات انعطاف‌پذیر استفاده‌شده است. کنترل‌کننده ارائه‌شده برای سیستم الکتروسروهیدرولیک با توجه به عدم استفاده از مدل دقیق سیستم و در حضور اغتشاش بار، شبیه‌سازی‌شده است و نتایج شبیه‌سازی تأییدکننده توانایی طرح کنترلی پیشنهادی در ردیابی مناسب فرمان‌های ورودی است.